Beskrivning av bidrag

Denna rapport beskriver ett medietekniskt kandidatarbete om hur robotik kan kombineras med AR (Augmented Reality) för att skapa en applikation med planerad styrning för Sphero-robotar. Användaren ska kunna styra roboten med surfplattan endast genom att peka på önskad position på surfplattans skärm. Surfplattans skärm visar i sin tur det den ser genom kameran. Projektgruppen på sju personer har under projektets gång arbetat agilt enligt en metod som liknar Scrum.

Applikationen består av flera separata moduler som är sammankopplade. Surfplatta, Sphero robot och positionsspårning via kamera kommunicerar med varandra genom en server, skriven i C++, där majoriteten av beräkningsarbetet sker. Surfplattans mjukvara är baserad på spelmotorn Unity med insticksmodulen Vuforia, som erbjuder positionsspårning av surfplattan via markörer. Positionerna som användaren vill flytta roboten till väljs genom fingertryckning på surfplattans skärm och skickas till servern via trådlöst nätverk. I taket ovanför spelplanen sitter en kamera som spårar var roboten befinner sig i realtid. Robotens position på spelplanen och positionen skickad från surfplattan jämförs och servern beräknar hur roboten ska röra sig till önskad position. Spårningskameran uppdaterar robotens position kontinuerligt och när roboten befinner sig på korrekt plats ger servern ett nytt kommando som säger åt roboten att stanna eller ta sig till nästa angivna punkt. Styrningen baserar sig på spårning av surfplatta via AR med tredjepartsprogrammet Vuforia SDK och även spårning av robotarna från en kamera placerad i taket baserat på OpenCV.

All kommunikation mellan surfplatta och robot hanteras över en server. Spelaren väljer en av många robotar på spelplanen genom att trycka på skärmen och sedan välja till vilka punkter den ska förflyttas.

medlemmar

Jakob Bertlin
Annie Lantz
Yrsa Lifvergren
Johan Sundgren
Anton Sterner
Anton Pålsson
Jakob Andersson

Utbildning

Medieteknik, Linköpings Universitet